Формат основан на библиотеке protobuf
Общий принцип у protobuf такой - берётся описание формата в виде файла .proto (файл для pbf) и при помощи компилятора protoc генерится код парсера на необходимом языке. Искаропки поддерживаются C++, Java, и Python, но можно прикрутить и другие языки.
Тут есть готовый набор Makefile/build.xml/pom.xml для C++ и Java - https://github.com/scrosby/OSM-binary
Тебе для какого языка?