А большое расстояние вроде как и не нужно. Если сопоставить с треком по времени, то можно отличить поворот от отражения сигнала.
Да и большой уклон как мне кажется во дворах не очень часто встречается, а калибровать под давление шин можно на открытом участке, где сигнал хороший.
Так и не освоил рисовать на ходу на веле. Научишь? Останавливаться не катит.
Так вы еще и на ходу все делаете??? о_О
Технология сбора данных абсолютно точно должна быть автоматизированна. Т.к. это позволяет очень сильно упростить жизнь и заметно увеличить “осваиваемые площади” в единицу времени.
То что отработано уже сейчас - позволяет за часовую покатушку обкатать несколько кварталов среднего размера и сложности.
Вопрос, как соединить потом уклонения руля и трек. Тоже как-то мечтал задействовать датчик положения из телефона, благо в той же навигационной java-программе можно снимать с него данные.
Для этого нужна математика, программирование и приличное количество экспериментов 
Фильтр Калмана можно использовать
я имел ввиду, вопрос – в каких “пропроциях” женить поступаемые данные, кто кому главный, а кто только корректирует результат. Реально да – надо пробовать.