Hast Du dafür auch eine Quelle und ggf. ein Beispiel parat? Bei uns in der Stadt verlaufen die Radwege (wenn überhaupt Beschildern und vom Zustand zumutbar) entweder direkt neben der Straße (inkl. gleicher Vorfahrtregelung) oder davon völlig unabhängig, dann oft in Verbindung mit einem Fußweg.
Außerhalb verläuft der Radweg zwar etwas weiter von der (Bundes-)Straße entfernt, aber trotzdem mehr oder weniger parallel dazu. Subjektiv also auch Straßenbegleitend.

Wenn es dafür keine gesetzliche Regelung gibt, würde ich mich sehr zurückhalten, bei OSM einen Radweg als Straßenbegleitend oder nicht zu kennzeichnen.

Davon abgesehen verstehe ich nicht, warum Radfahrer immer so scharf darauf sind neben Autos auf der Straße zu fahren. Ich bin immer froh wenn sich ein (benutzbarer) Radweg neben der Straße befindet. Aber das liegt vermutlich daran, dass ich auch andere Verkehrsmittel nutze und weiß, dass Fahrradfahrer auf der Straße genauso störend sind, wie Fußgänger auf dem Radweg.