Precisa sim pedir autorização. As únicas coisas que você pode assumir serem de domínio público no Brasil são leis, decretos e similares.
A LAI não tem muito a ver com isso. Ela obriga o governo a fornecer informações (inclusive dados de natureze geográfica), mas não diz nada sobre copyright. O órgão do governo que produziu a coisa ainda detém os direitos autorais (a não ser que um juiz venha a dizer o contrário, mas eu não acho que exita tal jurisprudência).
O que dá para fazer com a LAI é o seguinte: se tu pedires autorização para usar certa coisa e não te responderem, tu podes fazer a mesma pergunta fantasiada de pedido de acesso à informação. Aí eles são obrifgados a responder em 20 dias.
Talvez a SEMURB possa ser usada como fonte, sem pedidos de permissão, se tudo for extrapolado pela confrontação lado a lado dos mapas, sem traçado por sobreposição. Isso pode, não é?
O problema que eu logo vejo, até de um jeito ou de outro, é que aquela imagem que está em baixo (com baixa resolução, é verdade), provavelmente provém do Google e seus fornecedores.